Если о правовой стороне, то всё, что вы купили в рестораше - ваше, и делайте с ним, что хотите, конечно в рамках закона.
Ну и по житейскому, конечно надо забирать и не париться по поводу чего там о вас подумают.
Что интересно, по моему, только в России считают это зазорным, многие думают, что на "богатом западе" люди постоянно растранжиривают деньгми направо и налево, уходят из ресторана лишь откусив кусочек и что если ты забираешь остатки с собой - это признак бедности, а не бережливости. Хорошо хоть такого отношения всё меньше в последнее время.
Я как-то работал с кейтеринговыми фирмами, которые готовят еду на мероприятия, на выезды загород, просто волосы дыбом встают, когда видишь сколько они выкидывают недоеденной еды в помойку. На моем последнем заказе было вылито в землю 3 литра хорошей водки, выброшена сотня канапе с красной рыбой, и десятки других дорогих закусок и это всеголишь на мероприятии на 20 человек. Все что не доедено в ресторанах не идет даже на корм крысам, всё идет в помойку, так что лучше забрать с собой.