Нет абсолютно не обязательно.
Господь и так Вас услышит. Это точно.
Только не лёжа.(Хотя были и исключения в реанимациях).
Молитва это энергетический посыл.
И Вы можете оказаться даже в подвешенном состоянии (на парашюте, или на круге обозрения, или на скале висящим на одной руке на пример) и что если не на коленях то не подействует или молится не надо?
Прочитав молитву можно и надежду получить и шанс быть услышанным.
Уверен, что эту позу или позицию специально, ревностно, умышленно придумали и активно насильственно внедрили "умники" из инквизиции, да бы предать сильнейшее значение низменности, виновности, грешности, порочности, несчастности, человека перед Богом.
Стоя на коленях, действительно создается определенная атмосфера. Это факт.
И дабы получить максимальный эффект, люди, прихожане, верующие, становятся на колени:
в церкви,
перед иконами,
и в уединенных местах.
Это помогает реально окунутся в атмосферу страданий, боли, терпимости как и сам Иисус.