Молиться можно где угодно и когда угодно. А тайно... Если вы хотите поговорить о чем-то сокровенном с близким человеком, вы же не выйдите на площадь и не будете громко обсуждать свои проблемы. Так и с Богом, можно поговорить в отдельной комнате, или даже на природе, не привлекая к себе внимания. Главное это делать искренне и от всего сердца. Можно даже про себя. А иногда можно молиться, например, всей семьей за что-то общее. Один человек молится, другие слушают, и в конце, если они согласны со словами молитвы, можно всем сказать Аминь, что значит истинно, или да будет так.
Если вдруг человек попадает в такую ситуацию, как Вы описали, т.е. он думает, что он якобы уже научился молиться внимательно, и все слова произносит осознанно с полным пониманием всего, то в этом случае человеку стоит принести покаяние в грехе превозношения или самомнения.
Ведь даже великие подвижники каялись в рассеивании ума на молитве. Многие утверждали, что молитва - это по истине самый тяжелый труд. Лишь некоторые совсем не многие святые при жизни научались истинной молитве.
Необходимо понять и признать, что мы учимся молиться в течение всей жизни. И чтение текста молитвы - это еще не молитва. Молитвы нет там где нет внимания, покаяния и благоговения.
Ввиду этого стоит сказать, что если у человека действительно не хватает времени чтобы полностью исполнить молитвенное правило, то в этом случае лучше прочитать пусть и одну всего молитву, но не торопясь и со вниманием, покаянием и благоговением, чем быстро вычитать все молитвы, самообманывая себя тем, что я якобы все понимаю и осознаю.
Не будем же гордиться и превозноситься, а смиренно приклоним голову пред Господом и Богом нашим Иисусом Христом, и признаем свои немощи и слабости, и будем делать то, что должны делать.
Помоги нам всем Господь!
Молитва является всего лишь одной из многочисленных форм поклонения. Это как если спросить - есть ли разница между оптикой и физикой? А так как оптика является одним из разделов физики, то и ответить по поводу разницы сложно. Разве что сказать что разница в содержании. Молитва это общение с Создателем в виде прославления Его и просьбы к нему. А поклонение это множество действий включающих в себя в том числе и молитвы. Например любить кого то или что то более чем Творца, также является одной из форм поклонения. Бояться, испытывать страх перед кем то или чем то, более чем страх перед Создателем, также является одной из форм поклонения этому кому то или чему то. Надеяться на кого то или что то не существующее в этом мире (например на умершего праведника или его вещи, изображение или статую) что эти предметы или умершие люди могут помочь чем то, просить у них о чем то (не важно о чем) - всё это также является формами поклонения на ряду с молитвой.
Например, святитель Тихон, Патриарх Московский и священномученик Серафим Чичагов. Очень много святы, просияли на территории СССР в период гонений на Православие. Священники и миряне шли на смерть и гонения, но не отступали от Бога.
Молиться можно как уставными молитвами, так и своими словами. За некрещеных не принято подавать записок в церкви, но самостоятельно молиться можно и зачастую очень нужно. Это можно делать на любом языке и любыми словами, помня лишь о том, что любая молитва должна быть изначально из благих побуждений и должна быть наполнена в том числе готовностью положиться на Волю Божию. Попросить о чем-либо Господа -- это не значит ожидать сиюминутного исполнения "загаданного желания". Это не магия. Вообще, если вы относите себя именно к православию (судя по тегам), то советую ознакомиться с отношением церкви к магии и гаданиям (в категории которых Вы разместили этот вопрос). Православная церковь противостоит магии и гаданиям, поэтому советую определиться, к какой же все же религии вы себя относите.