Герои обычно совершают свои подвиги под кратковременным воздействием адреналина. Адреналин притупляет чувство опасности. Так что все герои, кидающиеся под колеса, вбегающие в горящие дома, стоящие на краю крыши высотки и прочее, не осознают опасности для себя. Где то там, в уголке подсознания, они конечно понимают, что могут умереть, но этот уголок далеко, пока до него сознание доберется, они уже успеют и спасти и испугаться.
Так что не важно, осознавал герой или не осознавал. Главное, что успел сделать. Если каждый герой будет осознавать какая опасность ему грозит, то он и шага не сделает. Есть конечно люди, которые снова и снова возвращаются, чтобы спасать, даже несмотря на то, что они уже успели испугаться, но их очень мало. В основном это люди, которые живут какой то идеей фикс. Там скорее играет роль долг. Они считают, что обязаны и должны.
В любом случае, если вы кого то спасли, пусть даже преследуя какие то меркантильные цели, но при этом наплевали на свою жизнь, то вы - герой. Хотя бы потому что основной инстинкт побороли- инстинкт самосохранения.