Различие раба и холопа в том, что холопу живётся легче.
Холоп - это как бы слуга при богатой, титулованной особе. Подневольный или нет, зависит от случая. Он может и просто деньги зарабатывать, а в старые времена мог быть подневольным, то есть быть частью собственности богача. Например богачу принадлежат земли и он разрешает бедняку выделить на этих землях себе кусочек земли, построить там себе хату и возделывать огород. А взамен либо помогает богачу по хозяйству, либо отдаёт часть урожая. То есть жизнь у бедняка-холопа может быть и довольно хорошей при определённой прозорливости холопа.
А у рабов прав никаких нет. Это обычно люди, захваченные в плен при битвах, либо дети других рабов. Их плетьми заставляют работать на тяжёлых работах, одевают их в лохмотья, а также кормят чем попало. А тех, кто взбунтуется, могут и казнить.
До отмены крепостного права, у холопов было мало прав, почти как и у рабов, хоть жизнь намного приятнее, а вот после отмены бедняки получили больше возможностей и при больших талантах могли прославиться и стать, к примеру, придворными художниками или скульпторами, то есть подняться выше своего первоначального хозяина.