Значит так. Сделать принтер доступным для всей сети, хоть дома, хоть в офисе, можно. И даже не одним способом.
Первый - подцепить его к компьютеру, который чаще всего включен. И в свойствах принтера расшарить его, то есть включить общий доступ. Так он станет ресурсом, доступным из любой точки сети. Пока работает комп, к которому он подключен, разумеется. Полностью вся процедура описана в ответе volgame, повторяться смысла не вижу.
Второй - сделать принтер сетевым как самостоятельное устройство. Об этом - в ответе alexm12. Действительно, проще подключить принтер прямо к роутеру. Тогда он не будет зависеть от дополнительного компьютера. Вопрос только в том, какие интерфейсы есть у принтера (гнездо для патчкорда, у некоторых даже вай-фай имеется), есть ли в роутере принт-сервер (обычно через USB, так что если и принтер цепляется на USB, о других гнёздах можно будет не беспокоиться) и т.п. Если ничего такого не наблюдается, придётся обзавестись внешним принт-сервером.