Хорошо бы знать, какой смысл автор вопроса вложил в понятие "сопутствующие человеку и животным" Для термина "сопутствующие человеку" есть в научном языке соответствующий синоним - синантропы. Синантропные насекомые - те, чья жизнь связана с деятельностью человека, преимущественно с его жильем, и которые в дикой природе уже не встречаются. Среди насекомых несомненные синантропы - это - тараканы (прусак и черный), домовой сверчок, домовая муха, серая, зеленая и синяя мясные мухи, рыжий домовой муравей, книжный сеноед, домовой кожеед, моль платяная, мебельный точильщик. Данные виды насекомых нельзя отнести ни к паразитам, ни к симбионтам, так как их жизнедеятельность не связана непосредственно с организмом человека.
Однако, есть среди синантропных насекомых и паразитические, как на человеке, так и на домашних животных - это постельный клоп, вши человеческая и лобковая, блохи человеческая, собачья и кошачья. Насекомых - симбионтов человека нет.
Понятия "сопутствующие животным" насекомые не используется, хотя к таким насекомым видимо, следует отнести тех же паразитов - блох, вшей, оводов, а также пухоедов и всех кровососущих насекомых. Насекомые - симбионты животных на ум что-то не приходят.