Есть несколько способов образования спутников:
1) Появление из газопылевого облака.
Теоритически возможно, но это всего лишь теория.
Например, Из теории происхождения Луны
Луна с Землей произошли одновременно из газопылевого облака;
2) Планета, в несколько раз которой превосходит объект, ломает ему траекторию и заставляет ему вращаться вокруг себя;
3) Столкновение планеты с подобным ему телом.
Например, Земля столкнулась с небесным телом, Их осколки выкинуло в космос, образуя смесь. Из этой "смеси" и сформировалась Луна.
Однако, не следует забывать что и у спутников тоже есть свои собственные спутники и т.д