Как и многие пословицы и поговорки данная поговорка претерпела сокращение.
Полностью она звучала так: "Из избы сору не выноси, а под лавку (в угол копи), да в печь".
Моё предположения образования поговорки.
Ранние славяне (может и другие народы) не имели привычки убирать за собой мусор вообще. Остатки пищи и какой-то ещё образовавшийся мусор кидался просто под стены жилища. Именно по этим скоплениям остатков деятельности человека археологи определяют границы жилищ того времени.
Со временем всё же человек дорос до того, что надо бы убираться.
И вот тут то людям пришло на ум, что лучше сор сжигать, т.к. если его выносить из дома, то в скором времени возле дома образуется свалка, а при сжигании и мусора нет да и всё в обогрев идёт.
Дальше, скорее всего, когда началось расслоение по достатку, к этому присоединилось ещё и понимание того, что по мусору можно судить о благосостоянии семьи. А не все жаждут показать всем свой достаток.
Вот и начало старшее поколение поучать младшее: "Из избы сору не выноси, а под лавку (в угол копи), да в печь", - дабы не показывать всем как семья живёт.
Ну и как обычно бывает, изначальный смысл действия утрачивается, а добавляются поверья: "Нельзя сор из дому выметать! Плохо это!".
Ну а в дальнейшем поговорка приобрела и тот смысл, в котором мы её сейчас и употребляем.