Дополнение -- это один из второстепенных членов предложения, который обозначает предмет, на который направлено действие. Дополнение отвечает в отличие от подлежащего на косвенные вопросы падежей.
( У кого?) У матросов кипит работа. Солнце залило (чем?) светом и блеском (что?) землю.
Дополнения бывают прямые и косвенные. Если дополнение относится к переходному глаголу и обозначает предмет, на который направлено его действие, то это прямое дополнение. Чтобы было яснее,что такое прямое дополнение, добавлю, что прямое дополнение это, как правило, существительное или местоимение в форме винительного падежа БЕЗ ПРЕДЛОГА.
Вы возьмите (кого?) бабушку с собой.
Или возможно прямое дополнение в форме родительного падежа БЕЗ ПРЕДЛОГА при отрицании.
Не пей (чего?) молока из кувшина.
Прямое дополнение может выражаться существительным в родительном падеже со значеним части от целого.
Посетители кафе могут выпить (чего?) чаю, послушать (что?) музыку.
Все остальные дополнения, выраженные существительным (местоимением) в косвенных падежах с предлогом или без него,а также инфинитивом, словосочетанием являются косвенными.
Мальчик взялся (за что?) за ложку.
(Кому?) Мне дали задание.
Я прошу вас (о чем?) говорить по делу.