Выгуливайте на поводке и вовремя одергивайте ей с последующей командой "нельзя".
Но тут нужен баланс, так как щенок познаёт мир и важно его не зашугать, а то трусость сложнее исправить, чем чрезмерную потребность в ласке;) Со временем у Вас получится откорректировать такое поведение, а пока что одергивайте вовремя, потому что далеко не всем нравится, когда собака (независимо от размера и породы) прыгает на человека, а особенно если попадётся бабулька-паникёрша, женщина, которая на дух собак не переносит, или мужик, который их терпеть не может - ещё гляди пнёт поддых, а Вы потом таксёнышу психологическую травму будете исправлять...
Лучше на поводке выгуливать - так у Вас будет больше контроля над поведением Вашего четвероногого друга, своеобразный "пульт", ниточка, которая связывает питомца с человеком, а так же помните, что Вы сами можете проецировать на неправильное поведение, даже просто прокручивая эту ситуацию у себя в голове или лишнее волнение, когда видите людей, к которым может подбежать Ваша такса...
Ведите себя спокойно и уравновешенно, Вы должны стать для неё лидером - "вожаком" Вашей стаи, чтоб она не вытворяла, что попало, а знала, что хозяин направит её в нужное русло. Займитесь вопросом дрессировки, потому что, хоть такса и небольшая собачка, но отличается изворотливостью и умом. Чтоб Вы потом потом не бегали за ней или оправдывались перед прохожими, а были уверены в своём подопечном.