Как только первый зубик появился, так и начали чистить. Сначала чистила сама им. Потом, когда уже могли держать щетку в руках и водить и мусолить её во рту (а это примерно с года или чуть больше), давала щетку в руки и чистили сами. Чисткой конечно это сложно назвать, но к самому процессу (что это нужно делать 2 раза в день) приучила их четко. Это уже своеобразный ритуал. После того, как они сами со щеткой "позабавлялись", я дочищаю им сама.
До лет 7 надо следить, как они чистят, дочищать, если нужно. Учить, как именно правильно чистить, имеет смысл где-то после трех. До этого вряд ли поймут.
Мои дети чистят зубы без пасты. Считаю, что так безопаснее во всех отношениях. Состав зубных паст совершенно не изучен, как он воздействует на организм, а если вспомнить, что пишут про фтор, то вообще всё желание пропадает давать детям чистить зубы с пастой.