Очень просто. Есть мажорные и минорные аккорды-трезвучия.
Мажорные запоминаем по системе CAGED - основные формы аккордов:
- до мажор - С;
- ля мажор - А;
- Соль-мажор -G;
- Ми-мажор - E;
- Ре-мажор - D.
Затем учимся брать барре и играть эти аккорды с барре. То есть передвигая аккорды по ладам повышаем их на полтона. Например форма С на третьем ладу - это ми бемоль Eb, на пятом ладу - фа-мажор F и так далее. Формы G и D с барре взять сложно и они практически не используются.
То же самое с минорными аккордами. Основные формы:
- Ам - ля-минор;
- Ем - ми-минор;
- Dm - ре минор.
Например, форма Ам с барре на третьем ладу - это уже до-минор Cm, на пятом - Dm. Форма Ем на восьмом - Cm. Так далее.
Таким же образом изучаем и более сложные аккорды, которых очень много. Доминантсептаккорды, полууменьшенные, уменьшенные, с добавленными ступенями что-то типа Cmaj7#11. Можно посоветовать хорошую книжку где объясняется теория аккордов простыми словами: "Учись аккомпанировать на гитаре" В. Манилов. И его же "Техника джазового аккомпанемента на гитаре".
В принципе, гитаристы вряд ли помнят все эти формы сложных аккордов, а просто добавляют нужные ступени. Например Ем9 - добавляются септима и нона: ми, соль, си, ре, фа диез. Например Hm7b5 - добавляются септима и понижается квинта: си, ре, фа (вместо фа диез), ля.
Ну, а чтобы рука запомнила саму форму аккорда: строите его на грифе, чтобы все струны звучали. Потом приподнимаете пальцы и опускаете обратно. И так пока не запомните. Потом отрабатываете переходы с других аккордов. И так оно все постепенно откладывается в памяти.