Наверное, это разные вещи.
Фантазия - это плод мышления, сумасшествие - это состояние, болезнь.
В переносном смысле сумасшествие - это возбужденное и (или) негативно окрашенное (например, гневливое) состояние, которое может и не быть болезнью, а лишь концентрированной эмоцией.
Фантазировать свойственно всем людям, в том числе и психически больным, но фантазия здоровых отличается от фантазий больных. Скорее, это даже не фантазии, а болезненное восприятие действительности. То есть больной человек полагает, что он видит инопланетян на самом деле, хотя они лишь плод его воображения. Здоровый отличает действительность от иллюзии.
Хотя, с другой стороны, что есть норма? Это понятие столь широко, сколь и нестабильно. Вчера экстрасенсов считали сумасшедшими, сегодня - нет.