Прилагательное «уголовный» было введено в правовой лексикон в последней четверти XVIII века. Его происхождение является двояким: с одной стороны, оно восходит к юридическим памятникам Древней Руси, употреблявшим такие термины, как «голова» (убитый человек), «головник» (убийца), «головщина» (убийство), «головничество» (вознаграждение родственникам убитого), с другой стороны — к латинскому прилагательному capitalis (от caput — голова, человек, индивидуум), которое в римском праве входило в названия наиболее суровых видов наказаний, связанных со смертной казнью, лишением свободы или римского гражданства. В русской средневековой литературе (XVI век) в ходу было слово «уголовие» со значение «лишение жизни», «лишение головы»:
…
Отдай город Волок без бою,
Без бою и без драки великия
Без того уголовия смертного!
…
— Оборона Пскова от Стефана Батория. // Библиотека Всемирной Литературы. Былины. - Москва, Эксмо, 2008, стр. 470.
Так, ещё М. М. Сперанский в пояснениях к проекту Уголовного уложения Российской Империи 1813 года указывал, что уголовные наказания «суть те, где дело идет о голове, то есть о жизни, diminutio capitis, а жизнь каждого лица в обществе есть троякая: физическая, политическая и гражданская; две последние именуются правами состояния. Всякое наказание, непосредственно удручающее или умаляющее бытие или состояние лица, есть наказание уголовное»