Просто подойти к тому человеку, у которого хотите взять автограф, и попросить его об этом.
У меня дома целая коллекция самых разных театральных программок, я их оставляла на память аж с раннего детства, на некоторых имеются и автографы. Были с подругой на балете Сергея Слонимского "Волшебный орех", в антракте он оказался рядом с нами, мы и попросили его расписаться на программе, вспомнили, как он к нам приходил в школу, я играла им сочиненный "Марш Бармалея".
Брали автографы у пианистов, на концертах которых бывали.
С мужем ходили на концерт Дейва Брубека, конечно, есть теперь автографы его и музыкантов, выступавших вместе с ним.
Последний раз я была с сестрой на вокальном вечере в Концертном зале Мариинского театра, после концерта участники октета вышли в фойе, и все желающие могли спокойно взять у каждого автограф.
Так что ничего сложного или невозможного в этом нет.