Ну для начала само собой доходчиво объяснить это, на сколько хороша бывает критика и что ее нужно спокойно принимать. Может быть надо гораздо чаще аккуратно по доброму критиковать по мелочам, пусть учится принимать критику. Может быть дело в заниженной самооценке - такие вещи нужно корректировать (если сомневаетесь в своих силах, не бойтесь обращаться к психологу). Объяснить что никогда нельзя сдаваться, что неудачники выбрали себе свою судьбу сами.
Чтобы научится принимать критику (этому нужно учиться на практике), предлагаю поиграть время от времени в такую веселую игру: двое (ребенок и взрослый) обзывают и критикуют друг друга по очереди в формате спора (а есть и другой вариант - наоборот перехвалить друг друга, рекомендуются и тот и другой вариант чередовать). При том не обязательно это должно быть связано с реальностью, можно абсолютно всё выдумывать и критиковать то, чего нет! Кто активнее будет это делать - тот выиграл. Цензуру само собой вводите на своё усмотрение.
По началу будет сложновато подобрать нужные слова, а потом всё наладится. Вначале это могут быть очень веселые выражения, почти не обидные. Чем дольше будете играть - тем лучше и тем сильнее можно на ребенка давить и ругаться без последствий (глупо в игре дуться всерьез, это же шутки!). Задача - смеясь и веселясь, незаметно приучить спокойно относится к критике и ругательствам в свой адрес, в конце концов можно даже дойти до до криков и обидных слов - это очень хороший тренинг (от ребенка истинную цель игры стоит утаивать, это может помешать). В игре это делается очень весело и без негатива вообще. Взрослым нужно чувствовать меру и не передавить ребенка, чтобы его ненароком не обидеть и не отбить охоту к игре, всё должно быть весело и с радостью, а если заметили что перегнули палку (чего делать нельзя) - напоминаем что это всего-лишь веселая игра и глупо воспринимать её всерьез, сдаваться и плакать как маленький! Поддаться чувствам - позорно проиграть.
А если все-таки трудно играть в эту игру, и ребенок принимает обиду на себя, можно и даже нужно поиграть в актёров - дать ребенку интересную роль совсем другого человека или какого сказочного вредного персонажа, пусть внимание уйдет на эту роль. Будет действовать не от себя, а от имени персонажа, и весь негатив будет лететь соответственно в персонажа (а не на себя лично), плюс опять-же это всё не в серьез, шутки и не более того. Критикуйте персонажа, а не ребенка. Выберите веселые роли и всё наладится. А в последствии от актерской игры можно будет уйти и критиковать уже непосредственно ребенка, когда он привыкнет. В идеале должны прийти к тому что критиковать его уже лично и его личные поступки, а он будет лишь радоваться вашей злопамятности и тоже придумывать что-то в свою очередь. Ведь это лишь игра и никто никого всерьез не ругает и не критикует.
Или еще вариант, дать детям друг с другом это делать в обоих вариантах: перехвалить друг друга, и переругать/перекритиковать друг друга, дав правило не использовать при этом нецензурных слов и выражений. У них возможно это будет мягче веселее и без обид. А потом уже, подключится взрослым и уже целенаправленно более конкретно приучать к более жесткой критике (а ребенок к тому времени игру уже знает, она оставила лишь хорошие впечатления и будет продолжатся в том-же духе с радостью).
Могу поискать видео запись подобной игры детей друг с другом и отправить в личку, если интересно.