Нет, это не так.
И не является обязательным условием.
В доме должны быть люди, хотя бы один человек, тогда это будет жилой дом, а не помещение.
Для человека достаточно иметь дом, себя в доме, при необходимости, семью. Детей.
А домашние животные, бытовые насекомые, даже растения - всего лишь по желанию домашних, если они готовы мириться с кормежкой дополнительного жителя, шерстью повсюду и возможной аллергией, временем, которое придется тратить на животное.
Животных обычно заводят по привычке, для удобства, для детей или из-за одиночества.
Именно потому большинство одиноких женщин вместо детей заводят котов, мужчины - собак.
Это касается и детей.
Во-первых, лучше , чтобы в доме были дети и им дарить любовь и ласку.
Во-вторых, к любви к животным приучить нельзя, она либо будет, либо нет, но от наличия домашнего животного это не зависит. Лучше пусть ребенок учится любить людей, если сможет.