Вообще-то, они и в 19 веве еще долго шли все так же: плотным строем и в полный рост.
Потому, что при невысокой точности и низком темпе стрельбы оружия эффективность его достигалась за счет залпового огня.
Стреляли пошереножно: залп, первая шеренга остается на месте или отходит назад, вторая выступает для следующего залпа.
И так и наступали...
Огонь строго по команде, как и все передвижения.
Для чего, собственно, и была введена шагистика как основной метод боевой подготовки.
Строй должен был быть сплочен и действовать как одно целое.
Тогда такая работа давала эффект.
А с другой стороны, все упиралось в человеческий материал.
Далеко не все располагали сплоченными и сознательными людьми, способными наступать цепью, рассыпным строем, ведя огонь самостоятельно. Когда в армию набирают любое быдло и любой сброд, этот человеческий материал действительно должен
И многочасовой шагистикой из всей этой толпы создавали сплоченную массу, которая должна не думать, а лишь выполнять команды.
Большую свободу на поле боя могли себе позволить русские в конце 18 века, когда Суворов обучал и прицельному огню, и мог позволить себе растягивать строй на быстрых марш-бросках, не опасаясь, что армия разбежится.
Могли использовать отчасти рассыпной и менее плотный строй офицеры времен Французской революции, под чьим началом также был иной контингент.
Но большинство продолжало следовать прежнему методу шагистики и плотного строя.
Вот примерно так, если очень вкратце.