Будем исходить из того, что речь о домах идёт именно о тех, которые расположены на этой же улице.
Далее, полагаем, что нумерация домов на этой улице стандартная, принятая давным-давно.
Далее, мы видим нечётную сторону улицы, следовательно в правую сторону от дома №19 номера домов возрастают, в левую сторону - убывают.
Отсюда ясно, что мальчик в тюбетейке идёт к дому №23, в правую сторону. И его зовут Стёпа.
А вот зовут ли мальчика в тёмных брюках Петей, того, что идёт в дом №7 к Ване, сказать невозможно.
Может и зовут его Петей, а может и Сашей, или Серёжей, или даже Ваней (а что, не один же Ваня на свете из дома №7), из диалога мальчиков выжать эту информацию невозможно.