Начнем с того, чем вообще различаются... различались поместье и вотчина.
Насколько помню, вотчина - земельная собственность семьи, как правило - аристократического<wbr /> рода, потомков старых борских родов. И это - родовые земельные владения, издавна принадлежащие семье. Условно говоря, полная собственность, за которую боярин или аристократ никому ничем не обязан.
Так, что вотчина наследуется как нормальное имущество, переходя от отца к сыну/сыновьям по его, отца, воле. Равно как и может быть увеличена или продана - ибо собственность.
А вот поместье - от слова "помещать".
И "помещик" - тот, кого "помещают" на землю с крестьянами, которые обеспечивают его доходом и главное - всем необходимым для несения помещиком военной службы.
Помещик получает поместье от великого князя или царя, в качестве платы за службу.
Так, что, по идее, поместье может переходить к потомкам дворянина-помещика, которые также наследуют его службу. Или может быть отобрано в казну, если потомки помещика или он сам оказывается или по иным причинам не может служить.
То есть, поместье - условно-наследственное земельное держание. Которое помещик не мог, к примеру, продать.
Ну а по указу Петра I от 1714 года, и вотчина, и поместье, стали называться имением, которое могло равно передаваться по наследству. Насколько понимаю, по задумке Петра I, при этом вводился майорат: наследовать мог только один из сыновей - это предотвращало дробление земельных владений и заодно вынуждало остальных сыновей поступать на государеву службу.
Но...
Но вот с этим - "не срослось" майорат в России не прижился. В итоге все имения, и бывшие вотчинные, и бывшие поместные, стали наследоваться - а вот их дробления в итоге избежать так и не удалось.
Как-то так.