Все зависит от того, насколько ваши отношения с зятем добрые.
Если классические по анекдоту, что "на похоронах тещи порвали два баяна", то подарок трусов будет воспринят, как намек, что "когда ты в семью пришел, то у тебя даже трусов не было".
Если отношения человеческие, как между мужем дочери матерью жены, то можно и трусы подарить и обыграть это шуткой.
Я могла себе позволить подарить набор трусов , но дарила их одновременно и сыну и зятю, подчёркивая, что для меня нет между ними различий. Воспринимался подарок абсолютно адекватно.
Поэтому ответила бы так, все зависит от того посыла, который вы вкладываете в подарок. Если ехидный, то лучше не стоит. Позитива от такого подарка не бкн , а натянутые отношения могут быть. Если по-доброму, то можно дарить, добавив, что посоветовалась с дочерью.