Если ответить коротко, то не знаем потому, что так устроен мир. Если бы все люди знали это точно, то они были бы лишены свободы выбора и были бы не людьми, а роботами.
А если подробнее, то начнем с того, что кто-то не знает, а кто-то и знает. Вот я, например, точно знаю, что Бог не только есть, но и управляет всем, в том числе - моей жизнью. Иногда Он подталкивает меня к какому-то действию, а иногда, наоборот, ставит преграду, если мне взбредет совершить недостойный поступок.
На это можно сказать: "А, вот тут-то ты и попался. Выходит, что ты робот?"
Ну, нет, не робот, конечно, но в чем-то моя свобода выбора ограничена. Как ограничена, например, свобода выбора у маленького ребенка от которого убрали спички, колющие и режущие игрушки и все прочее, чем он может причинить вред себе и другим. Но это же не делает его роботом. Просто я считаю, что мне просто повезло. (Это не значит, конечно, что моя жизнь идеальна, но сейчас речь не об этом.)
Можно спросить: "А как ты можешь доказать, что твое знание верно?" Отвечу: "Мне не надо этого никому доказывать, мне достаточно того, что я сам это знаю."
В самом деле, надо ли человеку доказывать кому-то, например, что у него есть мама и папа? Он это знает. А если кто-то станет утверждать, что "нет, ты ошибаешься, эти люди, которых ты считаешь мамой и папой, они таковыми не являются", то вот это уже надо доказывать.
Теперь по существу вопроса.
Уважаемый автор вопроса Алексей совершенно прав в том, что большинство людей лишены этого знания. Почему - это можно отдельно обсудить, но фактом является то, что доказать существование Бога, равно как и несуществование, принципиально невозможно. Поэтому остается только верить в то или другое. Алексей пишет (в комментарии к одному из ответов):
Во-первых, по моему мнению, убежденности достаточно. Другое дело, что ее нужно все время подкреплять жизнью, но, опять же - мы сейчас не об этом.
Во-вторых, "написанная древними евреями" - это не совсем так. По крайней мере, первые пять книг Библии, "Пятикнижие Моисеево", написаны не людьми, а Тем, Кто знал (и знает) неизмеримо больше, чем все человечество в целом. Этому есть доказательства, можно их обсудить отдельно, но они тоже могут у кого-то вызвать сомнения, потому что, как я уже сказал, 100%-е доказательство невозможно.
Поэтому человек делает выбор - во что ему верить. Например, в то, что Бог и душа есть. Или в то, что их нет.
Впрочем, есть люди, у которых, таки, нет души. Зато есть животные, у которых она есть. Загляните, например, в глаза этой собаки.