Сообщить мужу, что в этот раз в город дочь доберется сама, и напомнить о вашей просьбе не пересекаться с ней. Тем более, что вы забираете маму из санатория, санаторий обычно предполагает лечение/реабилитацию и отдых, а тут сразу же с порога санатория человека в конфликтную ситуацию поместят, вряд ли это правильно. Можно настоять на этом, ведь иначе вся реабилитация насмарку.
Да и дочь уже взрослая женщина и в состоянии оплатить себе дорогу сама в любое время когда ей понадобится. Или пусть её молодой человек оплатит. А если вот прям совсем денег нет, так и зачем тогда кататься? Обратно тоже вы её должны будете везти?
Пытаться выяснять отношения с дочерью мужа - плохая идея. Она не ребенок, не подросток и вам не нужно жить с ней по одной крышей, а значит нет поводов чтобы уж так стараться сгладить конфликт и надеяться, что "это она перерастёт", "вот буду к ней хорошо относиться - поймет, что не права". Нет, не поймёт. Это её выбор, лично вы для нее не авторитет и соответственно переубедить в этом не сможете. Если отец хочет, то пусть сделает это сам. И то, не факт, что поверит, может решит, что это вы его подговорили/убедили, что он был несчастлив в том браке, а ей-то виднее.
Причины выяснять тем более не стоит, они очевидны даже не зная вашу семью: "если бы не вы, то отец бы вернулся к матери", "если бы не вы, то у матери бы всё было хорошо". Тот факт, что в жизни не всегда всё гладко, что родители сами принимают решения и несут ответственность за свой выбор, что если бы не было вас - был бы кто-то другой, её, очевидно, не устраивает.
Вы не виноваты и ни в коем случае не обязаны терпеть такое поведение, тем более в своём доме. Она не должна влиять на ваши планы. Собрались ехать - значит езжайте. А мужу прямо скажите своё мнение, расскажите насколько вам это неприятно, что в прошлый раз вам после такого "разговора" с его дочерью плохо стало, напомните, что он соглашался не впускать её на вашу территорию и эта поездка - совсем не та ситуация в которой стоит уступить, ведь мама ваша уж точно не готова выслушивать оскорбления и насмешки, а с дочерью ничего не случится если она поедет сама или не в этот раз.