В бывшем советском обществе очень сильно развито ханжество, возведенное в степень морали. Якобы ребенок, видящий родителей без одежды, может набраться дурных мыслей, сломать себе психику и прочая лабудень.
Но с такой постановкой вопроса не согласятся люди, провозглашающие натуризм (нудизм) своей жизненной позицией. Они выезжают с детьми на специально оборудованные для такого варианта проведения отдыха курорты, устраивают в обществе себе подобных различные вечеринки и вместе проводят праздники. Да, наверняка ребенок, впервые столкнувшись с окружающими его голыми людьми, задает кучу новых вопросов, впрочем, как он задает новые вопросы на любую тему, с которой он впервые столкнулся. А обнаружив, что нагота в его окружении не является чем-то особенным и постыдным, быстро начинает воспринимать наготу как что-то обыденное.
Также дети с детства видевшие вокруг наготу обоих полов (особенно мальчики) вряд ли станут половыми извращенцами и не будут страдать всевозможными половыми отклонениями.
Да, согласен, что нагота в быту не всегда удобна, поэтому часто дома удобнее ходить в одежде, но целенаправленно скрывать от ребенка, начиная с какого-то его возраста, свое тело (при этом чувствуя, что самому ох как хотелось бы походить без одежды или в минимуме одежды) это просто насилие над самим собой.
Ребенку можно объяснить, что далеко не все разделяют такие взгляды, поэтому на людях не стоит снимать с себя одежду.
Поэтому мой ответ: желаете ходить так как вам удобно, невзирая на подрастающих детей - приучайте их с младенчества к тому, что нагота это нормально.