Форма числа множественного зависит напрямую от значения слова, что может быть определено при наличии контекста.
Есть в русском языке такое понятие как полисемия (от греч. poly — много + sema — знак), или многозначность. Некоторые слова многозначны (имеют несколько разных значений), при этом у каждого многозначного слова имеется основное значение -- прямое, а также переносные, возникшие на основании какого-либо общего элемента с прямым смыслом.
Так и имя существительное колено имеет основное значение, известное всем с раннего детства как средний сустав, соединяющий одну часть ноги с другой (бедро и голень), а также часть ноги от этого сустава до таза.
И в этом значении форма числа множественного существительного "колено" --
1) КОЛЕНИ.
Например.
- Бабушка сетует на чересчур подвижного внука, который часто разбивает колени до крови.
- Приходится успокаивать мальчугана, усаживая его к себе на колени.
- Девушка считала, что у нее слишком заостренные колени, поэтому предпочитала носить юбки и платья, прикрывающие колени.
2) КОЛЕНА.
а) Отдельная фигура в народной пляске, в танце, а также изменение отдельной части песни, да любого музыкального произведения, которое делает красивым, эффектным и многообразным всё произведение, -- это тоже "колено", а в числе множественном -- это колена.
- Солисты Уральского ансамбля "Малахит" выделывали такие колена в пляске, что в зале не смолкали аплодисменты.
- Молодой соловей словно тренировался, он как будто искал более звучные колена, чтобы выразить в своей радостной песне весеннюю благодать.
Между прочим, это слово может употребляться с оттенком неодобрения, когда характеризуют неожиданную и нелепую выходку человека.
- Ну ты вчера и отмочил такие колена, что все гости были обескуражены.
б) Эта же форма колена употребляется для звеньев, из которых состоит какая-то система, например, изгибы реки -- всё, что имеет в природе форму ломаной линии. В этом случае колена -- это части ломаной линии от одного поворота до другого.
в) А вы знаете свою родословную? Занимались хоть немного ею, чтобы узнать, какие колена составляют ваше целое родственное поколение, ваш многочисленный род?
Так узнавайте! Ищите и считайте сколько и какие колена составляют ваш род.
- Бабушка рассказала внукам, что все ранние колена её рода служили русской земле.
3) КОЛЕНЬЯ.
Когда речь идет о составляющих какой-нибудь конструкции, как об отдельных звеньях, отрезках, соединенных между собой в единое целое, то в этом случае много "колен" называют коленьями.
- Стены моей квартиры (она угловая) постоянно сырые, потому коленья старой водосточной трубы проржавели и вода течёт через щели по стене дома.
Всем известен быстрорастущий бамбук. Отдельные его сочленения -- это тоже коленья. В нашей стране произрастает, например, растение "гречиха сахалинская", у которой коленчатые стебли и такие же, как у бамбука, утолщения в виде узлов.
Вот так выглядят коленья гречихи сахалинской:
Можно вспомнить и ряд фразеологических оборотов со словом "колено" во множественном числе, например, падать на колени, ставить на колени, становиться на колени, море по колено, а также высокопарное преклонять колена. Но они имеют разные переносные значения, каждое употребляется в разных ситуациях.