Абсолютно нормально стесняться человека другого пола, даже если это брат.
А уж приятеля -тем более.
Это пока мы в детстве бегаем голышом по пляжу, все равны и никто никого не стесняется.
Потом детям начинают объяснять что мальчики и девочки отличаются друг от друга, и даже туалеты для них разные придумали, поэтому надо все прикрывать.
Конечно, это стереотипы общества, но они уже с нами на протяжении всей истории цивилизации.
И неважно что брат, это Ваш брат.
История значит много случаем инцестов между родственниками, когда сестра начинает жить с братом, или с отцом.
Вот чтобы не взращивать в себе таких дурных чувств и эмоций, люди прикрываются, стесняются- это нормально!
У меня есть брат старший и мы росли вместе и мне бы в голову не пришло переодеваться при нем.
Гулять мы вместе никогда не гуляли, только в компаниях.
А дома вместе конечно оставались, но без всяких там намеков и подтекстов.
Он мой брат, я отношусь к нему как к близкому человеку, но понимаю что он другого пола.
Поэтому веду себя соотвественно, за руку не беру, в глаза не смотрю, переодеваюсь при закрытой двери, никаких чувств не испытываю.