Зубки надо начинать чистить, как только появляется первый зубик. Продаются специальные мягкие силиконовые щёточки для первых зубиков, которые надеваются маме на пальчик. Можно намотать бинтик на палец, смочить водой и так же, как щёточкой, протереть зубки. Когда зубиков становится больше, вылазят жевательные моляры, лучше начинать пользоваться детской зубной щёточкой (позвольте малышу самому её выбрать), потому что сложно прочистить рельефную поверхность зубика и промежутки между зубами. Если малыш даёт, язычок тоже чистите.
На счёт использования пасты... В аптеках продаются хорощие детские пасты, предназначенные для детей от 0 до 3-4 лет, безопасные при проглатывании (например, R.O.C.S или Splat), но с какого возраста Вы будете пользоваться пастой, решать только Вам.
Хотелось бы сказать отдельно, если ребенок на грудном вскармливании, грудное молоко обладает реминерализационными свойствами, то есть восполняет зубки минеральными веществами и кальцием. А вот молочная смесь вымывает минеральные вещества из зубов, поэтому после неё желательно обязательно почистить зубки/прополоскать ротик. На этот счет очень много в Интернете результатов исследований.
Хотелось бы упомянуть и про психологическую важность чистки зубов с первого зубика. Если Вы начнёте проводить эту процедуру ежедневно с раннего возраста, малыш лучше к ней привыкнет, и в 1-1,5-2 года не будет сопротивляться ей.