согласование :
лазурное небо
красивое платье
вкусный завтрак
хрустящая вафля
шоколадное мороженое
управление
думать о прогулке
поливать цветы
мыть полы
резать бумагу
играть с котом
примыкание
быстро бегать
медленно читать
высоко прыгать
громко говорить
смешно рассказывать
Запятая между "воины,шли" стоит потому что здесь идет так сказать объяснение действий, запятая перед "а" стоит потому что перед "а" ВСЕГДА! Стоит запятая.