На самом деле сколько людей , столько и мнений, столько и вариантов для прелюдий и для комплиментов и для названия любимых придумали люди на нашей земле.
Лично я ни разу не употреблял сравнение с сосиской, слишком уж это странно выглядит, да и вообще сравнивать занятие любовью или же сексом с едой - очень сомнительно.
Если говорить о раннем этапе отношений между близкими людьми, мужчиной и женщиной конечно же, то редко когда сексу дается такое прямое определение.
То есть очень редко люди говорят, давай займемся сексом.
Лично мы даже не использовали обычно слово "секс", чуть позднее слова уже принимают свой обычный вид.
И фраза "пойдем потрахаемся", или "пошли скорее в кровать" выглядит вполне обычно и люди воспринимают ее как прямое указание к действию.
Тем более близкие люди, если они уже ни первый день встречаются рано или поздно уже начинают понимать друг друга с полуслова.
Так что первое время говорят обычно "Пойдем займемся этим", или "раздевайся я тебя хочу", но постепенно фразы принимают свое прямое значение, так что используются практически напрямую, без всяких завуалированных смыслов и подтекста.