Думаю, что понимают. Если не слова, то нашу интонацию, наши эмоции. Приведу пример, не удивлюсь, если вы будете надо мной смеяться (правда, в том случае мне не приходилось просить у братьев наших меньших прощения). Дело было так. Когда я училась в школе, я на выходной пошла в библиотеку. Дошла до нее, а у крыльца библиотеки расселась собака и громко, причем очень грозно начала лаять. А я очень боюсь собак (стыдно писать об этом, но от правды не убежишь) с детства. Я стояла около библиотеки и не знала, что делать. С одной стороны, собака никак не давала мне пройти, с другой - если я поверну назад (можно было повернуть и выждать, когда собака уйдет, только не факт, что это произойдет скоро), библиотекари догадаются, что я испугалась собаки (окно библиотеки выходило как раз на ту сторону, и все хорошо было видно) и начнут надо мной смеяться. А этого я очень боялась. И не было выхода: ни войти, ни уйти. Да и стоять под крыльцом тоже не вариант: ведь мама меня дома ждет. И вообще, мне было очень стыдно: из-за какой-то дурацкой собачки пройти не могу. И неизвестно, сколько б я еще простояла, но тут мне в голову пришла мысль спеть песню собаке =) Спеть я решила "Невозможное возможно". Это была моя самая любимая песня из всех песен Билана, я тогда по нему долго фанатела, да и сейчас нравятся его песни (но только песни, а не он сам). Запела я песенку, собака сначала успокоилась, перестала лаять. Потом я заметила, что она смотрит на меня добрым взглядом, повеселела сразу, улыбается и так глядит на меня, как будто ей нравится (только непонятно, что нравится: сама песня или мой голос). И чем дольше я пела, тем больше собака кайфовала. И благодаря песне, я прошла в библиотеку =) Значит, животные нас понимают и также, как и мы, имеют свои чувства иначе откуда тогда у той собаки появились на лице эмоции во время моей песни!