Прядать - это устаревшее слово, оно обозначало резкое движение в сторону, шарахаться, метаться, резко менять направление движения во время бега, скакать, шевелиться.
Например в литературе можно встретить такое предложение: "Прянул в сторону" - то есть резко шарахнулся, отпрыгнул. Применительно к ушам животных, словосочетание "прядать ушами" означало - шевелить, подергивать. Чаще всего, такое понятие, применялось именно к лошади: "Лошадь настороженно прядала ушами".
Животные вообще и лошади в частности, подергивают ушами во время того, когда настороженно прислушиваются к звуку, который вызывает интерес, беспокойство или недоумение. Подергивание ушами у животных - это сосредоточение на источнике звука, так как ушам многие животные доверяют больше, чем глазам (ведь глаза могут показать не все и не вовремя, а уши и нос не подведут, у многих животных слух и обоняние развиты сильнее, чем зрение).