Если говорить о конкретном глаголе "убрать и прибрать" с разными приставками, то следует обратить внимание на то, что окончание (частица) СЯ, имеет важное значение.
Частицы СЬ и СЯ называются в русском языке возвратными.
То есть возвращают действие глагола на себя.
Например: улыбаюсь - улыбаю себя, возвращаюсь - возвращаю себя.
То же происходит с глаголом убраться и прибраться.
По сути, употребляя возвратную частицу в этом глаголе, человек говорит "убрать себя", или "прибрать себя".
Если же речь идёт о жилище, комнате, с которыми человек отождествляет себя, то в разговорной речи это допустимо, но по сути неправильно в отношении уборки в общепринятом понимании.
Так что если речь идёт об уборке помещения, квартиры, на письменном столе и так далее, возвратная частица СЬ и СЯ вообще не употребляется, не присоединяется к глаголу.
Если человек говорит лично о себе, то можно сказать: "Я уберуСЬ (с твоих глаз, из твоего дома...)", или: "Не входи, мне нужно прибратьСЯ (привести себя в порядок, себя, и то, что меня окружает).