После я знаю нужна ли запятая, можно понять, рассмотрев конкретное высказывание.
"Я знаю" - это грамматическая основа простого предложения.
Я знаю английский язык хорошо.
Местоимение "я" - это подлежащее, а глагол "знаю" в форме 1 лица единственного числа настоящего времени - это простое глагольное сказуемое. После "я знаю" в простом предложении запятая не нужна.
"Я знаю" может быть главной частью сложноподчиненного предложения, в котором далее имеется зависимая часть. От слова "знаю" к подчиненному предложению зададим вопрос: что?
Я знаю, что в гололед следует идти осторожно.
В сложноподчиненном предложении после "я знаю" нужна запятая перед любым подчинительным союзом или союзным словом.
Примеры
Я знаю, где нужно поставить эту красивую вазу.
Я знаю, какой сегодня день.
Я знаю, сколько дней осталось до чемпионата Европы.
Я знаю, когда следует выключить духовку.
После "я знаю" нужна запятая, если это вводное предложение, выражающее уверенность говорящего в чем-то.
Я знаю, тебе лучше пойти погулять в парке.