Когда я сомневаюсь в написании мягкого знака в глаголах, то всегда действую так: задаю вопрос к этому глаголу, если в глаголе вопроса мягкий знак есть, значит и в вызывающем сомнения глаголе его пишу, если глагол вопроса без мягкого знака, то и свой сомнительный глагол пишу без мягкого знака.
Приведу пример, используя два варианта написания слова из вопроса.
Допустим, предложение звучит так: "Мои знания могут вам пригодиться". Задаю вопрос к глаголу: мои знания могут что сделатЬ? Мягкий знак есть, значит и слово "пригодиться" пишем с мягким знаком.
Другое предложение: "Этот навык пригодится вам в будущем." Задаю вопрос: навык что сделает? Никакого мягкого знака нет, следовательно слово "пригодится в данном случае пишем без мягкого знака.
Этот метод еще ни разу меня не подвел, запоминается быстро, применять легко, а польза огромная.